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获得了新的力量的女儿们的逆袭——夜叉姬的使命，即将揭晓！

自 Arandas 联合王国（Kingdom of Arandas alliance）建国以来与 Ingelmia 诸国统合体（The Countries Unification of Ingelmia）的战事发生以来，二国一直以中间的不落要塞“Great Wall”为分界陷入胶著的状态！在 Arandas 联合王国的东方山地有个驻扎于此的独立第八部队，其新兵 Susumu Tokimune 在初阵时即面临了袭击人民的 Ingelmia 军，不顾可能遭遇敌袭与陷阱的危险，Susumu 在前往支援的途中遇到

永久、刹那、诸叶，是继承了妖怪与人类血脉的半妖少女。年幼时期被卷入森林大火而分离的双胞胎少女，永久与刹那。永久通过了能穿越时代树时空的隧道，从战国时代来到了现代。她被阿篱所在的日暮家养育长大，成长为了一名精通武道的女初中生。与此同时，留在战国时代的妹妹刹那，在已经成为除妖师首领的琥珀手下以除妖为业。诸叶是阿篱与犬夜叉的女儿，身为赏金猎人的她拥有“妖怪杀手诸叶”的绰号，每天也同样在做着除妖的工作。自从永久与刹那两人分开之后已过去10年，穿越时代树时空的隧道再度开启。永久与出现在现代的刹那重逢，但不知为何，刹

就如同桃太郎率领着猴子、雉鸡、狗打倒妖怪一样，本作的主人公咚桃太郎率领着猿兄弟、雉兄弟、犬兄弟以及鬼妹妹这四名个性截然不同的伙伴，和他们一起为了保护人类，为了实现自己的愿望而战斗。他们的对手是因拥有过度的欲望而被欲望吞噬的人类变成的怪物“人鬼”，以及想将人鬼从人类世界消除的神秘组织“脑人”。某天，高中生漫画家鬼头遥香意外获得神秘力量后变身为鬼妹妹，完全摸不清头绪的她在神秘人桃井阵的引导下，了解到自己被选为了战士，还有四名战友。但是首先是要找到一个名为桃井太郎的人。一头雾水的遥香走上了寻找桃井太郎的道路。而

夜晚，躺在星空下的草薙桂看见了天空亮起了不该出现的闪光--UFO和一个女人，他拼命往后逃，可是……第二天，好像什么都忘了的草薙桂回到学校，但他们班却换了个老师--风见瑞穗。老师搬到了草薙家旁边，他理所当然要当帮手啦，在搬东西时不小心，压在了老师身上。风见又说了些容易使人误会的话，接受不了现实的草薙又停滞了……醒后的他记起了昨天的事，使得他不得不逃，身为外星人的老师只好追上，免得秘密被公开。阴错阳差，桂来到了个黑洞前。风见老师却救了他…